两个航天器于同暂时间、正在轨道统一地方、以相通速率和状貌蚁合并正在构造上连为一个整个，被称为交会对接。这是修树中邦空间站的要害技能，是实行“1+1=1”的条件，也是航天器正在轨运转中最庞大的技能之一。它分为交会、对接两个阶段，英文为Rendezvous and Docking（RVD）。

　　Rendezvous源自法语。有海外同行正在调换中告诉笔者，他们正在平常白话中也会用rendezvous外达跟谁正在哪儿蚁合，但必定是到一个比力远的地方，起码是另一个都邑或都邑的另一端；去隔邻房间碰个头，算不上rendezvous。由此看来，交会对接即是指航天器不远切切里地蚁合、然后毗连装置正在一道。

　　当两个航天器合为一体，交会对接完结。而这总共的帷幕正在火箭发射之前已然开启。空间上，交会对接所包蕴的元素远远超越对接航天器自身；时候上，它是由众个动态措施挨次构修的经过。

　　天宫将竣，结果源自发轫，起始通往止境；新器有为，牵一发而动千钧，谋完全而成良局。交会对接为航天这一编制工程作出了有力注脚。

　　航天器是沿着轨道飞翔的，轨道是有纪律的。宇宙天体的轨道纪律，即是策画交会对接的根底。

　　轨道纪律一：轨道越低，则运转角速率越速。空间站飞翔正在约400km高度的轨道，1.5小时绕地球一圈；同步轨道卫星高度为36000km，1天绕地球一圈；月球正在380000km高，一个月绕地球一圈。那么，只须依旧飞船的轨道低于空间站，飞船“自然”就以更速的角速率追上空间站。追踪经过中，飞船渐渐抬高轨道，则其与空间站的相对速率也随之渐渐减小。当飞船与空间站轨道高度相通时，两者的相对速率为零，对接就可望实行了。

　　交会对接频频被比喻为“万里穿针”，原本隔绝并不与难度成正比，追踪隔绝远乃至也不必定众耗燃料，要害正在于精准统制飞翔经过中的高度差和飞船逐次升轨的机缘，需求准确测定两飞翔器的轨道，及时获知两飞翔器相对地方与速率，精准企图与践诺轨道统制。这些才是难点所正在。

　　轨道纪律二：圆轨道上的飞翔器做近似匀速圆周运动。匀速圆周运动不只有利于地面的跟踪和观测，并且纠合轨道纪律一可知，两个飞翔器正在同高度的圆轨道飞翔时，其相对速率会不断依旧为零。这就让咱们可能为交会对接修立轨道停靠点。

　　轨道纪律三：统一轨道面内的变轨机动比更改轨道面节流能量。航天器以大约7km/s的速率正在轨道中高速飞翔，因为速率具有偏向性（即速率的矢量特质），若要有限地更改其偏向，需求与现有速率同量级的速率增量方可实行。而正在万有引力纪律下轨道半径与速率的平方成反比，假如原偏向稳固，相对较小的速率增量就能正在统一轨道面内得回明显的高度改观。以400km轨道为例，若要将倾角更改30°，所需速率增量约4km/s；而统一轨道面内只需约0.3km/s的速率增量，就能将轨道从400km晋升到1000km。为了宽裕使用这一纪律，正在谋略交会对接时，从升起到对接的全经过都应尽能够地让飞船与空间站飞翔于统一轨道面内。

　　轨道纪律四：轨道面分别，轨道互相交叉的飞翔器正在相会时无法得回相通的速率。同样由于速率的矢量特质，正在轨道的交叉点上，两个飞翔器能够同时达到统一地方，但此时它们的速率偏向分别，相对速率无法依旧为零。不只如斯，假如只侦查笔直于轨道面的横向相对速率，正在全盘轨道周期中，这个交会点的相对速率刚巧是最大的。假如必定要让二者正在此岁月相对速率为零，则需求耗费较大的能量以更改此中一方的速率偏向。为了对接，变速经过必需正在极短时候内完结，而这相当于要把结交轨道渐渐增大的挨近速率牢固地降下来，统制难度是比力大的，并且一朝统制欠好，就会“自然地”相撞。是以，假如两飞翔器轨道面有过失，必定要想法改进此中一方（一样是飞船），使二者最终正在统一轨道面内相遇，才力为对接创作好的初始要求。

　　轨道面结交的两飞翔器相对速率合连示意。02 交会行程的起始：火箭升空飞船发射为什么需求“零窗口”？

　　发射之前的火箭以及包裹正在火箭内部的飞船停息于地外，咱们能够遐思为地球带着它们一道转动。从升起的那一霎时起，火箭飞船不再随地球运动，摆脱地外的直接收理独立飞入太空。是以，升起岁月即是飞船进入飞翔轨道的起始，这暂时刻的精准性裁夺了火箭是否被地球带着偏离了预期的初始要求。

　　火箭是具备过失改进才气的。然则，升起岁月的过失变成的刚巧是轨道面的过失，改进所需能量大。是以，计划交会对接使命时，应通过事先对空间站轨道的准确测定和预测策画出外面发射岁月，然后通过地面与火箭的协同让火箭尽能够正在外面岁月升起。这即是飞船发射“零宽度时候窗口”（也称“点窗口”或“零窗口”）的由来。升起之后，火箭的统制编制正在飞翔中还将进一步改进残留的过失，以保障入轨点的精度。

　　2021年10月16日，长征二号F运载火箭发射升空，将神舟十三号载人飞船送入太空。开头：新华社03 交会第二步：入轨与追踪空间站为什么正在交会前调动轨道？

　　入轨点，即是将飞船送至与空间站处于统一轨道面、且正在其后下方的特定点，则后续飞船依照计划好的变轨战略逐次抬升轨道，即可正在预订时候内追上空间站。是以，入轨点是对两飞翔器相对合连（高度差与地方差）的策画。分别的相对合连需求接纳分别的变轨战略举行追踪，某一特定的相对合连也能够有分别的追踪战略——就相通的追踪隔绝而言，正在更低轨道上的飞翔时候占比越大，追踪越速，交会总时长越短。

　　既然两个飞翔器存正在相对合连，空间站能够配合交会举行相应调动。火箭的入轨点规模有限，所以空间站最常睹的配合法子是正在飞船发射前通过起落高度调动其轨道角速率，使得飞船入轨时二者的相对地方刚巧正在一个适应的区间，有利于飞船后续的追踪飞翔。假如空间站不调动，飞船入轨时，空间站则有能够正在其前哨0°到360°的任何地方。当然，两个飞翔器离得远，飞船能够正在低轨道众飞一段时候，只须不断比空间站低，总能追上。

　　两种计划各有利弊。空间站调动，有利于飞船以相对固定的变轨战略举行交会，飞翔时候也就相对固定，更有利于飞翔步调和六合协同的相仿性；空间站不调动，飞船每天都能够发射（只须发射岁月保障同轨道面），使命实践的桎梏少，但交会时候不确定，1到5天都有能够。是以，载人飞船一样接纳前一种计划，空间站合意配合，以保障交会时候不会太长且是确定的；而货运飞船没有交会时候的强桎梏，众用后一种计划。

　　神舟十三号径向交会对接示图谋。开头：空间技能探究院04 交会第三步：远隔绝追踪与近隔绝挨近两个飞翔器奈何找到相互？

　　相距较远时，工程分裂对飞船和空间站的轨道举行测定，独立确定各自的轨道，基于此拟定变轨战略。其及时轨道能够由地面站举行测定和预测，也能够通过飞翔器上的卫星导航数据得回。北斗环球导航的利用，使得准确及时的轨道测定成为能够。

　　隔绝足够近，两个飞翔器可能“照应”相互了，就能通过飞船上安置的衡量兴办（雷达、光学衡量兴办等）以及空间站上相应装备的配合主意（应答机、光学靶标等）得回二者间的相对地方和速率。此时，不需求依赖地面衡量的绝对数据，而是基于相对轨道合连举行变轨企图即可。之是以如许挑选，是由于越近隔绝，相对衡量的精度越高；轨道的相对合连经线性简化后，可能正在保障精度的同时大大删除企图量，能够通过飞船的统制企图机正在轨及时自决企图，更提升了办理及时性。

　　交会段终末的约100到200米被称为平移接近阶段。此时，固然两个飞翔器还是独立刻按各自的轨道纪律飞翔，但因为轨道间的过失仍旧极端小了，直接遵照相对合连对飞船举行犹如直线飞翔的手脚调动仍旧不再需求耗费太大能量，是以能够、也必需正在此区间举行3个偏向及3轴状貌的6自正在度统制，以确保对接接触岁月飞船和空间站不只地方和相对速率相仿，相对状貌及角速率也吻合。二者瞄准了，交会对接才力进入下一阶段，也即是“对接”的呆板装置经过。

　　神舟八号-天宫一号近隔绝挨近示图谋。开头：新华社05 过失改进与桎梏要求轨道统制难正在哪里？

　　从火箭发射入轨到两个飞翔器追踪挨近，步步有序。而正在现实飞翔中，每一步都能够出现偏差。是以，飞翔轨道统制计划需求预留轨道改进的机缘，遵照现实过失景况举行及时企图、并裁夺是否实践改进。而统统阶段的衡量和企图偏差城市转化为轨控参数的偏差，而且与变轨践诺过失叠加，外示正在轨控后的飞翔形态中。

　　是以，飞船入轨，工程即以实测轨道计划后续的各次变轨，扑灭入轨过失；每次轨控之后从新测定轨，再以现在形态更新计划后续的变轨战略和参数，正在完结既有追踪使命的同时扑灭上一次变轨出现的新过失。

　　“人不行两次踏进统一条河道。”古希腊玄学家的这句话，外达了宇宙万物的运动改观。从这个事理上来说，以交会对接为代外的航天使命正在每一阶段所面临的，都是又一次全新的使命。

　　轨道统制正在依照以上规则举行计划、以保障最终的对接精度除外，还要少耗费燃料。是以，变轨道高度尽能够正在远处所、近处所实践，使用霍曼转化实行能量最优；变轨道面尽能够正在轨道交点处实践，通过最高效的统制节流燃料。

　　对轨控经过的实践影响较大的桎梏要求包含两类。一类是技能要求，譬喻航天工程早期测定轨才气的不够。另一类是人工法则的安好性法子，譬喻交会末段和对接经过要正在测控可睹的弧段内举行，以利于实时办理窒碍、保障安好。桎梏要求因使命实践要求和才气而异，也跟着技能发展和自决统制牢靠性的提升而废除。

　　神舟八号-天宫一号交会对接轨道统制示图谋。开头：新华社06 交会需求停靠点航天器为什么“走走停停”？

　　空间站沿圆轨道飞翔。飞船追踪经过中，若通过变轨到达空间站后方同轨道高度的圆轨道上，则两飞翔器相对隔绝和速率依旧稳固，飞船相看待空间站来说就“停靠”了。如许的停靠是由轨道纪律保障的，即被动安好：只须不做手脚，就没有相撞危害。

　　（1）切换相对衡量敏锐器。飞船从数百公里追踪至对接，很难由一套兴办从新测毕竟。是以，与空间站相对隔绝稳固且安好的停靠点，是举行分别衡量隔绝的兴办切换的最佳地方。也即是说，停下来换装置。

　　（2）窒碍办理。敏锐器等规范窒碍，即可正在停靠点守候办理。现实上，有些交会计划将停靠点举动全编制形态检讨的点，确认总共平常才放行。也即是说，停下来检讨。

　　（3）对接时候调动。轨控践诺有偏差，则飞翔时候与估计也会有过失，修立停靠点能够“吃掉”此前的飞翔时候偏差，以保障后续措施按预订时候计算践诺。也即是说，停下来纠偏。看待有对接段测控可睹等时候桎梏的交会计划来说，这一调动才气好坏常要紧的。

　　（4）治理光学敏锐器受阳光搅扰的题目。寻常地说即是，阳光晃眼时正在停靠点守候，太阳转过去了再走。

　　停靠点能够修立正在空间站的后方，也能够正在其前哨。从后向停靠点不停挨近空间站，需求略降轨，追近后再升轨、停靠。畴昔向挨近则是先升轨，守候空间站接近后再降轨停靠，正反向分裂反复这一经过，直至进入平移接近阶段。

　　神舟九号-天宫一号手动交会对接中的停靠点修立。开头：CCTV07 径向交会有利有弊飞船为什么不从侧面临接空间站？

　　除了使用停靠点畴昔、后偏向挨近空间站直至终末对接，飞船也能够从空间站下方，沿地球半径偏向向上挨近空间站至对接。2021年10月16日，神舟十三号载人飞船得胜发射并完结我邦初次径向交会对接。

　　径向交会的两个航天器依旧正在统一轨道面内，从能量耗费及最终的对接要求来说还是是较为理思的。径向交会让空间站正在不更改飞翔状貌的景况下，扩展了接管来访飞翔器的才气。同时，得益于整洁的太空后台，径向交会经过中飞船向上观测空间站要求好。

　　径向交会的难点也是轨道纪律带来的。由于飞船永远低于空间站，无法使用轨道角速率特质实行被动停靠，若需停靠就得利用燃料不断统制。另外，径向交会时飞船处于头冲天、尾向地的“直立”状貌，地球敏锐器、测控天线等适合与地面平行飞翔旧例状貌的兴办结构，需求特意策画或调动。

　　统一轨道面内的前、后、径三个偏向是空间站接管来访飞翔器的常用端口，也是目前正在轨飞翔的天舟二号、天舟三号和神舟十三号正在空间站中的对接偏向。正在本文第一节论述的轨道纪律四中，仍旧评释了一样不直接举行侧向对接的原故。侧向交会对接两飞翔器处于分别轨道面，两个轨道面的交点处相对速率最大，如实践交会对接统制难度大且安好性不佳，是以，舱段需求最终毗连至侧向对接口的话，凡是是先前、后或径向对接，然后正在呆板臂或转位机构的辅助下“搬迁”到侧向。

　　天和重点舱前向、后向、径向端口上对接的飞船示图谋。开头：36kr08 自愿手动形式并存高精度自愿统制要求下为什么还要手动交会？

　　全盘交会飞翔树立于轨道企图的根底上。惟有到了平移接近阶段，航天器的相对运动适应航天员的直接侦查、位姿感触以及操控民风，人正在回道、也即是人正在统制经过中的到场才力实行。原形上，为了确保安好，即使正在这一阶段，工程也会使用自愿统制编制依旧飞翔器的根基状貌，航天员只需正在此根底进步行平移统制和状貌调动。

　　但手动、也即是人控交会形式的一大上风是统制精度好，这源自人眼精准的立体视觉和人脑-手指粗糙的操控才气——航天员经历锻炼后，能够到达极高的观测和统制精度。正在早期的交会对接技能验证时期，受限于当时衡量敏锐器、统制企图机等兴办的技能秤谌，自控不如人控精度高。苏联已经正在试验新型对接机构时特意以人控式样完结终末的交会对接操作，以得回更优的统制精度。

　　今世的自愿统制精度足够高且牢固，但人控还是举动一种冗余技术保存了下来。这是由于机械无法代替人正在现场的临机应变才气。两个飞翔器极端挨近时若发作很是，地面过问的及时性比不上现场的航天员，而且航天员能够举行归纳景况的推断和办理，更有利于保障安好。恰是基于这一上风，同盟T-13航天员靠手控操作实行了与失控的礼炮-7号空间站交会对接，进而维修规复了空间站。当时的礼炮-7号处于统统无控自正在漂移的形态（所幸角速率不大），同盟T-13是先绕着它转圈侦查后，才一边随着转、一边瞄着对接口接近并对上的。针对礼炮-7号如许的非配合又无控的主意，因为其形态事先不确知，终末的挨近和对接无法使用前文所述的轨道纪律举行策画与优化，惟有人遵照现场侦查推断并拟定治理定略，才力制胜贫穷、得胜实践。

　　俄罗斯同盟T13号正在对接前拍摄的礼炮7号。开头：arstechnica09 从两天到6.5小时火速交会是奈何实行的？

　　2021年6月17日，神舟十二号载人飞船与天和重点舱变成组合体，交会对接全程时长从过去我邦载人飞船一样需求的两天独揽缩短至6.5小时。

　　交会经过速，即是要正在尽能够少的飞翔圈次内，正在很少的几个轨道特性点上完结所需的交会变轨。是以，计划的变轨次数少、轨控之间的间隔短，才力有用缩短交会时候。这又对其他要求提出了请求：

　　（1）火箭入轨精度高。因为需求调动改进的量小，不必计划太众的轨控次数。（2）测定轨及时准确。正在北斗环球导航编制的撑持下，此要求已实行。（3）及时轨控计划与企图精准。正在北斗供应及时精准测定轨的条件下，要么飞船的船载企图机运算才气足够高，可能自决举行计划和轨控；要么地面注入轨控参数时段宽裕，注入岁月不组成桎梏。（4）轨控精度足够高，不会出现新的过失项，且过失足够小，不跨越计划的调动才气。

　　是以，火速交会的实行是由地面、运载火箭、飞翔器、导航与中继卫星等等组成的大编制整个才气晋升与协同保护的结果。

　　交会的止境即是对接的起始。此时，飞船相看待空间站的横向地方与速率、三轴状貌与角速率都尽能够挨近零，惟有轴向飞翔偏向依旧预先策画的挨近速率。工程以这些参数的形态举动对接先河的要求。此要求看待飞翔统制编制而言是交会统制主意，看待对接编制则是要适合的初始规模。从编制全部来看，交会止境精度越高越好，而对接机构的容差规模则越大越好，这也是编制策画目标正在举行分派时需求留余量的界面。

　　交会飞翔完结时，两个航天器仍旧实行了“1+1”。接下来的对接将使二者正在舱体构造上实行“=1”，成为运动统制、能源、讯息、境遇等舱内资源“=1”的根底。

　　神舟十号与天宫一号交会对接。开头：CCTV02 从单航天器到组合体对接需求几步？

　　举动两飞翔器完结呆板毗连并变成刚性组合体的物理经过，对接首要包含三个措施。

　　前文说到了交会飞翔中为了扑灭偏差而举行的轨道改进。交会飞翔完结时，飞船和空间站的地方、相对速率、相对状貌、角速率都是相仿的，也即是说，对正了。但过失还是存正在。是以，两个飞翔器的对接机构互相接触后，第一件事即是扑灭初始过失，让两边的呆板安装互相接管，而且校正互相的地方合连，实行完统统全的“对正”。这个手脚，犹如拧螺钉时先瞄准螺孔的扶正手脚。

　　地球上制屋子频频用到我邦古代的榫卯构造。当心侦查能够出现，榫的头部略细，而卯的入口稍宽，空间对接的接触面构制犹如愈加周密的榫卯，通过奇特的几何导向特性，让两个航天器对接机构越挨近、越对正，从而厉丝合缝、你中有我我中有你地纠合正在一道。这种接管和校正花式有杆锥组合、环锥组合以及外窄内宽的导向瓣组合，咱们常睹的螺钉头和螺孔角落即是一对锥面组合，而导向瓣则如两只岔开手指的手互相插合。

　　地方校正之后，为了使两个航天器的相对合连不再改观，捉拿机构将正在此时“捉住”对方，使相互不再脱开。

　　高速飞翔的大质料航天器，纵然以较小速率互相接触，报复能量也是相当可观的。飞船和空间站中起码一方需求装备缓冲和耗能安装，减缓报复过载，耗散或吸取撞击能量。

　　弹簧阻尼和液压伺服机构是自始至终跟着对接技能生长而延续演化的缓冲花式，电磁阻尼安装的探究也正在近年胀起。自适合电磁安装能够将捉拿与缓冲耗能的任务合一，更杰出的长处是因为其参加了主动统制合头，能够实行低报复捉拿，并通过电磁参数的调动统制适合更大规模的对接飞翔器质料及对接初始要求。

　　现实工程中，缓冲阻尼编制只正在飞船的对接机构上安置，称为“主动对接机构”。空间站安置无缓冲编制的“被动对接机构”。如许做的好处正在于，空间站一侧没有庞大机构，有利于长久飞翔；飞船一侧固然机构庞大，但因为任务寿命较短，策画和正在轨保护的难度不大。

　　两个航天器接触的碰撞能量被缓冲、吸取之后，两对接端面被拉近、接近，然后通过呆板锁系刚性毗连为一体。除了要保障足够的毗连刚度和承载才气，看待载人航天器，还要实行两航天器间的密封，以保障职员可能通过两个航天器的对接通道来往。与缓冲编制的装备规则犹如，飞船一侧一样装备橡胶密封圈，空间站一侧装备金属密封面。

　　对接后的舱段境遇连通，履历了一个乐趣的生长经过。载人航天器第一代对接机构对准冲破交会对接技能，没有推敲密封舱段毗连。换句话说，对接机构是“实心”且固定的。1969年1月16日，苏联的同盟-4号和同盟-5号飞船得胜实践人类初次载人交会对接后，航天员通过出舱才达到“隔邻房间”。其后的第二代杆锥式对接机构策画为对接后可翻转拆卸的花式。再其后，显露了周边式对接机构——机构按环形结构，中央能开舱门，主被动对接机构对接后即变成了对接通道，能构修直接连通两飞翔器的密封舱境遇。

　　至此，两航天器构造固纠合一变成组合体，电道、液道可连通，载人境遇融会，“1+1=1”的物理根底已统统具备。

　　同时，飞船举动六合往返的运输器材和非万世对接的飞翔器，正在使命完结后需求牢靠散开。是以，对接锁系能上锁也能解锁，必需是能够逆向运动的机构。为了确保散开牢靠性，有些对接机构正在锁系上装备了火工品，以便正在发作窒碍时将毗连部位“炸开”。

　　一样景况下，弹簧机构供应散开的动力，这使两飞翔用具备必定的初始散开速率。弹簧机构的策画重点是确保长久压缩后仍能保障牢固的散开力，而且辅以导向机构，使两飞翔器的相对角速率足够小，以平动的花式安好散开。

　　货运龙飞船脱离邦际空间站。开头：NASA03 对接动力学合系题目奈何保障飞船不把空间站掀翻了？

　　前面说到了，对接将出现撞击能量。除了航天器上的缓冲、耗能安装，空间站工程又有几项策画与这一题目合系。

　　第一，主动对接机构上装备的缓冲阻尼编制正在对接撞击经过中分隔了两个飞翔器自身，现实起到的功效相当于以这套编制的等效动力学特质（而不是全盘飞翔器的特质）去撞击主意。是以，通过对这套编制的动力学参数策画，可对分别的对接主意及各类对接初始要求举行适合。

　　第二，为了不搅扰缓冲阻尼经过，对接后两航天器均要搁浅状貌统制，组合体处于自正在漂移形态。此时缓冲编制不再有能量输入，只需将对接撞击能量耗费即可。

　　第三，对接动力学较难执掌的一个题目是偏幸要求下的对接，此时需求对接机构有接受较大偏幸翻转载荷并吸取该偏向输入能量的才气。正在美邦航天飞机与苏联冷静号空间站对接的配合项目中，航天飞机的对接口修立正在背部，远离质心，加上飞机浩大的质料，当时已有的对接机构无法正在此要求下完结对接。为此，苏联特意研制了APAS-89对接机构，第一次采用了导向瓣內翻结构以扩充主构造尺寸、提升承载才气，并正在缓冲编制中串联了电磁阻尼器；美邦方面也删改了统制计划，对接接触后用航天飞机头尾的平移启发机配合践诺喷气脉冲，以一面抵消翻转力矩。正在两边的技能配合下，航天飞机与冷静号众次对接得胜。

　　偏幸工况正在径向对接中是常睹的。我邦神舟十三号飞船径向对接中，空间站组合体正在状貌停控光阴的自正在漂移偏转角度弘大于之前历次轴向对接的漂移转角，也是这个原故。

　　冷静号空间站上的APAS-89对接机构及冷静号-航天飞机对接。开头：NASA04 异体同构的提出和利用对接机构为什么不长成一个样？

　　飞船和空间站对接，两个航天器上的呆板对接安装有所分别，一个主动一个被动。1970年代，对接机构的探究者们提出一个策画理念：异体同构。这个词对应的英文Androgynous源于拉丁语，本意是牝牡同体，现正在仍是动植物学的术语。

　　“异体同构”的重点正在于，主被动两头的对接机构统统相似，自便两个飞翔器能够互为主被动举行对接；假如统统实行，正在轨飞翔器能够自便互相对接，起码能极大地轻易互相救助。

　　异体同构的完善设思未能活着界航天工程中统统实行，但正在对接机构的接管和导向校正安装等方面取得了很好的限度利用。上一节提到的苏联对接机构命名APAS（Androgynous Peripheral Attachment System），可翻译为“牝牡同体/异体同构周边式对接编制”。苏联的策画师们将锥形导向的几何特性做成阻止称的花瓣状构造，自便一对“花朵”面临面，它们的花瓣即可互相插合。第一代异体同构对接机构APAS-75利用于ASTP-75同盟-阿波罗对接项目，美苏两边按商定的尺寸规格做出了同样的外翻式导向瓣，而且装备了各自研制的缓冲阻尼安装。两边航天器互为主被动，得胜实行了两次“太空握手”。

　　这一策画有用同一了主/被动对接机构的主体构造策画，被各邦研制者所接纳。苏/俄的对接机构升级到了APAS-89和APAS-95，正在缓冲安装上分主被动，但导向构造依旧同构，至今仍正在邦际空间站服役。欧洲新研的自适合电磁式对接机构也采用了犹如的导向瓣。我邦的对接机构同样属于导向瓣內翻的异体同构周边式对接机构。

　　同盟-阿波罗对接使命中的异体同构对接机构。开头：Mir Hardware Heritage

　　苏/俄和美邦很早就试图典范、同一对接机构规范，而且正在与邦际空间站到场邦的众轮咨询之后拟定了对接接口规范。但现实上这个规范对各邦没有强限制束力，因为技能和非技能的原故，纵然是俄美本人也没有依照规范践诺。加之对接机构研制和利用周期长，据不统统统计，仅正在邦际空间站上就有4种互相不具有兼容性的对接和停靠编制并存供应办事，包含美方的3对APAS-89、跨越16对的CMB以及俄方的13个包蕴两种不兼容改型的“杆-锥”编制。比治理对接接口相仿性更实际的一个做法是，对接谁的舱，就用谁家的对接机构。譬喻ESA研制的ATV货运飞船要对接俄罗斯的舱段，就直接采购、安置了俄制对接机构。

　　对接机构的“六合大同”是理思，更理思的景况是根基就不需求对接机构。地上拼装舱段时能够通过工装兴办保障对接精度，直接拧螺钉就行，而天上则必需利用对接机构补充空间交会过失变成的装置精度不够。他日的交会统制精度足够高之后，对接机构能够直接演变为自愿装置机构，实行愈加高效的空间步骤拼装。

　　欧洲ATV货运飞船上的俄制对接机构。开头：ESA05 呆板臂举动另一种对接挑选为什么说古代对接式样仍有上风？

　　早期航天勾当中，测定轨、飞翔器自决衡量与统制才气相对弱，为了告终编制主意，尽量使用成熟的呆板技能扩充对接机构的容差才气，是以当时的对接机构都是犹如于杆-锥的策画，对接初始过失能够宽至30cm。跟着技能生长与测定轨、统制才气的巩固，对接初始要求规模缩小，对接机构能够做得愈加细密，减小容差和导向构造，减小体积和重量。精准的交会撞击能量减小，所以也能够简化缓冲吸能安装。由此生长出弱撞击对接机构以及呆板臂捉拿后对接的技能和利用。

　　呆板臂抓捕后再对接的计划，现实上是将飞船交会止境设为主意左近的悬停点，将对接初始要求的挨近速率也控为零。该计划宽裕阐发飞翔器高精度运动统制和呆板臂的效力本能上风，极大低重了对接机构容差缓和冲才气的请求。呆板臂举动通用器材能够办事于统统来访飞翔器，来访者的对接机构则能够简化、轻量化。这种计划的另一个怪异上风正在于，呆板臂捉拿飞船或来访舱段后能够将其转化到自便偏向的对接口对接，使舱段拼装修制有了更敏捷的挑选和更空旷的拓展空间。

　　古代的交会对接正在安好性上仍有上风：对接经过很是可随时撤离，组合体飞翔光阴飞船也能随时应急散开，而且只需飞船一方践诺中止对接或撤离手脚即可。而利用呆板臂辅助对接的话，转化经过中显露很是无法即刻散开，应急撤离的经过也庞大得众、慢得众。SpaceX合理使用了两种对接式样：货运龙飞船交会悬停后由呆板臂抓捕后对接，载人龙飞船则直接交会对接。

　　跟着技能发展，交会对接生长出更众各有千秋的分支技能，以适合和满意愈加细分的利用需求，保护着从例行六合往返到庞大空间步骤修树的空间使命。

　　从飞船发射前空间站的配合调轨岁月起，以最终对接为主意的交会对接就先河了。正在这个经过中，交会飞翔逐渐扑灭了火箭发射与入轨过失以及轨道衡量和各次轨道机动引入的过失，正在交会完结岁月为对接创作了初始要求；对接经过不停扑灭两飞翔器接触岁月的相对地方、速率、状貌过失，缓冲并耗费掉撞击能量，最终完结物理毗连，为“1+1=1”的组合体协调奠定根底。由此可睹——

　　交会对接是一个正在空间因素上延展分散、正在时候坐标上动态生长的庞大编制，承载了整个性、编制性、相干性的编制科学思想。

　　交会对接是一套通过以统制为重点的技能实行总体最优的工程策画，贯穿了编制工程治理众要素、众桎梏、众主意、众阶段、众变性题目的科学要领。

　　交会对接是一项基于轨道科学纪律和航天技能而构修大型空间步骤的勾当，外示了编制玄学知行互长、体（构造）用（效力）互动的科学实施。

　　肩负以上众维度研究任务的中邦空间站正正在奔赴其科学、技能、工程主意，也延长着咱们对全邦的体会。