是由Jansen创造的，用于模仿安定行走，Jansen行使这种连杆创设了闻名的海滩巨兽，这种连杆兼具美学价格和技能上风，通过简陋的回旋输入就可因袭生物行行运动，这种连杆仍旧用于行走机械人和步态解析。

　　瓦特连杆是由瓦特创造的，没错即是谁人非常流弊刷新了蒸汽机的瓦特。正在瓦特连杆中，搬动的中点自正在度被束缚，只得做近似直线运动。最早是用正在瓦特蒸汽轮机上的，其后也用做汽车的悬架构造中了。